Сборка рамы Thor 210

Имеющиеся рамы на 2300 kV моторах оптимальны для ангаров и  небольших площадок. Из разговоров с Мишей и другими ребятами на  гонках стало понятно, что следует иметь более мощный дрон для больших трасс, где нужен  сильный разгон и скорость. Да и уже   на горизонте маячат батареи 5S -6S.  А учится управлять такой мощью нужно  заранее. и на лето  решил собрать крепкую раму на мощных моторах, с поддержкой до 6S. Мозг будет F4 но с OSD.

Комплектующие заказаны, все пришло. Можно собирать.

UPD: Заметку начал писать в одно время и по ходу сборки возникали те или иные проблемы,в т.ч. нужны были детали как доноры. Поэтому по ходу будут встречаться картинки с разными комплектующими. Заодно все нюансы отражу.

Первая засада- не приедут моторы T-Motors F40 PRO, ждать не буду, поменял на  EMAX 2306 2400kV.  Второе отличие от задуманного- TRUMP HV,  поскольку  теперь на соревнованиях он является обязательным.

Моторы комплектуются винтами для 3 и 4 мм рам,а  текущая THOR имеет толщину 5 мм. и  винты нужны другие. Сразу решил следовать тенденции уменьшения вибраций. Поставил под моторы немного пенки  двустороннего скотча.

Защиту не буду ставить, та что прилагается не ставится ПОД луч, а под мотором она не удобна, т.к. попросту скрывает мотор и  его нельзя будет захватить руками для того чтобы  прикрутить/ открутить  гайку.

Поскольку будет использоваться ESC 4 шт 1, провода до него решил спрятать в «змеиную кожу».

Длины проводов хватает впритык.Да и сам блок ESC  имеет не квадратную форму а прямоугольную, где на коротких сторонах выводы под моторы

По ходу компоновки возник вопрос- куда все таки заводить питание от батареи?  на ESC или на  полетник F4? На обоих имеется датчик тока. Но как «оказалось» на OMNIBUS F4 нет входов  сенсоров от внешних датчиков!  Поэтому пришлось пожертвовать датчиком тока, хотя буду «таскать» целых два в пустую!!

Также «оказалось» что OMNIBUS  почему то не имеет на пинах моторов  напряжения 5В, а только 1В. При этом на  SBUS или UART 5В имеется. Это также немного усложнило соединения.

Делаю проверку, подключаю батарею. Дыма нет.  Софт корректно видит контроллер полета и  регуляторы. Обновляю прошивки на  обоих платах.  ESC до версии Blheli 16.65, а F4 до  Betaflight 3.1.7

Связываю приемник и передатчик,  клонирую  с предыдущей модели все настройки, и делаю проверку работы телеметрии и LUA скриптов для настройки PID и  управления TRUMP HV

Все отлично работает. Удобно Заодно оценил OSD от Betaflight.

До последнего тянул с камерой. Ждал Foxeer Night Wolf, но уже более 60 дней в пути и  едет по России. Решил пока поставить Foxeer Arrow V3. Кстати единственное крепление, что подошло. Пробовал Runcam Eagle mini, Runcam OWL plus, Не получалось, или стойки мешают или  плата. У МИНИ к тому же крепление и по дыркам не подходит.

Настройка ESC.

В обновленной прошивке 16.65 можно выбрать тоны при запуске и по ним также судить о режиме работы регулятора, поэтому «прикопаю»информацию здесь.

  • Added optional startup tonesStartup tone is determined by Beep Strength Setting. Any Beep Strength setting other than specified in the list below will have the regular blheli sounds.
  • Modified Beacon SoundBeacon sound has been changed to a chirp, oppose to a beep. In my tests this allowed for a much higher beacon volume (~200) to be used without the motor getting hot. I also find it easier to hear than the standard tone.
  • Audible notification of the ESC Signal type detected.The 2nd (signal detected), and 3rd (arming tone) beeps have been change to give an audible identification of what signal protocol has been detected. The 2nd set of beeps will identify the protocol used, and if dshot is selected, the 3rd (arming) tone will relay the dshot variant detected.
  • LED’s set to show startup statusIf your ESC has LED’s they will also light up as the ESC initializes each indicating a certain point in the startup sequence, this can be useful for troubleshooting ESC issues.

Set your ‘Beep Strength’ setting to one of the below values to choose an alternate startup tone.

Beep Strength Tone Selection List:

  • (01) Stealth Mode (Totally silent, all tones disabled)
    (91) Imperial March Startup Tone
    (92) «Crazy Start» Tones
    (93) Game of Thrones Startup Tone
    (94) HG Startup Tone

ESC Signal Identification Tones Decoded:

  • | PWM — 1 beep
    | Oneshot125 — 2 beeps
    | Oneshot42 — 3 beeps
    | Multishot — 4 beeps
    | Dshot — 5 beeps

Arming Tones Decoded:

  • | Single Arming Tone — Dshot150, Multishot, Oneshot, Oneshot42, PWM
    | 2 Step Arming Tone — Dshot300
    | 3 Step Arming Tone — Dshot600

ESC Startup Sequence LED Status:

  • | LED1 — ESC Initializing
    | LED2 — Valid Signal Detected
    | LED3 — ESC Armed

Кстати о LED, была проблема с  подключением LED. Здесь также не все гладко,  свет оказывается не на своем месте, как и с F4. Для светодиодов  управляющий сигнала не на PWM5, а на PWM6. Но именно с версии BF 3.1.7 ресурс  нужно самому переназначить  в конфигураторе BF в CLI командами вида resource [function name] [index] [pin]:

Для начала смотрим resource, что куда назначено. Замечаем, что MOTOR 6 на A08& куда  нужно будем назначить LED_SRIP

resource MOTOR 6 NONE
resource LED_STRIP A08
save

 Настройка Betaflight 3.1.7:

После установки новой прошивки, делаем сброс всех параметров по умолчанию. Затем сразу, чтобы не забыть, вносим следующие значения через CLI:

set debug_mode = NOTCH

set d_lowpass_type = PT1

SAVE

Приступаем к конфигурации. Выставляем порты, телеметрию, отключаем (или нет) акселерометр., выбираем режим работы  регуляторов, например DSHOT600. В закладке моторов определяем значения , при которых все момторы крутятся ровно. и  по опыту добавляем +20. Например у меня обороты минимальные были 1010, значит берем за мимнмальне 1030.Для DSHOTэто  выражается в других числа 1030 = 3.

Выставляю RATEв  привычные для себя и сохраняем.

Использование BlackBox.

Для настройки фильтров удобно вывести на экран все графики P, D, gyro, motors и debug notch. Сглаживание графиков обязательно отключаем, ставим Smooth 0%

Первый облет

UPD: проблема с внезапной вибрацией и падением, объяснил Джошуа в своем видео. вердикт:

The answer is that there’s a DMA conflict between the SD card reader and the motor outputs. But you can disable SD card DMA, which resolves the conflict.

Поэтому следует в CLI дать команду set sdcard_dma=off, save

UPD: Непосредственно на соревнованиях при подключении засечки я сделал короткое замыкание по 5В, и контроллер сдох. Не сразу, он даже прошивался, но в итоге имею не рабочий.

Сейчас уже поменял контроллер и впереди облет

Пока проблем  с DMA не возникало, думаю для профилактики  отключу DMA для карты SD

Разместить:
  • Добавить ВКонтакте заметку об этой странице
  • PDF
  • Яндекс.Закладки