Puda D240 Настройка и тест Betaflight 3.3.0 с фильтрами Кальмана

После сборки о первых облетов новой рамы PUDA 240- клона Xhover Stingy, получил не удовлетворительный результат. На полетном контроллере Matek f405 aio с чувствительным гироскопом при полете идут подергивания по YAW, называемые  Yaw Twitch. На последней стабильной версии Betaflight 3.2.4 делал крайний вылет наглядно демонстрирующий эффект.

Проявляются даже на  частотах  Gyro/ PID loop 4/4 кГц. А при увеличении частот до 16/32 кГц  эти подергивания довольно существенные даже  при Arm моторов. Бороться с этим явлением в сети, в т.ч. разработчик MATEK рекомендуют установкой полетного контролера на виброразвязку и добавление конденсаторов с  низким ESR в ключевые места- на ESC и место питания от батареи. Как видно в моем случае это не очень то помогло. Не очень то надеясь решил попробовать новую прошивку еще в стадии разработки, но дающую на многих видео  хорошие результаты.

Источником  новой версии является форк  сделанный RS2K, описание и файлы можно взять с форума RCGroups  BF+K / Testing the Fast Kalman filter on Betaflight

Для начала  следует сохранить копию своих настроек- в CLI  сделать

dump  или diff

Сохранить содержимое экрана в файл.

Установка:

с хранилища   скачивается файл HEX для своего полетного контролера. Далее  прошиваем его с помощью Betaflight Configurator

После  первого соединения вносим серез CLI  рекомендуемые значения (красным  отмечены критичные параметры, которые следует применять и проверять работу отдельно) :

# Suggested starting point, thanks @fujin
feature AIRMODE
feature ANTI_GRAVITY
feature DYNAMIC_FILTER
# Disable the 1/2 notches
set gyro_notch1_hz = 0
set gyro_notch2_hz = 0
# Conversative defaults for Kalman Q/R noise covariances
set gyro_kalman_q = 300
set gyro_kalman_r = 80
# Increase gyro std deviation movement calibration threshhold: allows gyro calibration
set moron_threshold = 128
# Enable the 32kHz gyro sampling mode, e.g. for MPU-9250, MPU-6500, ICM-20602 et al.
set gyro_use_32khz = ON
# Disable ACC
set acc_hardware = NONE
# While throttle is below 1020 can be used for command stick sequences
set min_check = 1020
# Manual RC smoothing/interpolation on Roll, Pitch, Yaw, and Throttle. 14ms interval. Adjust to suit your radio protocol.
set rc_interp = MANUAL
set rc_interp_ch = RPYT
set rc_interp_int = 14
# Minimum throttle sent to ESCs when armed
set min_throttle = 1050
# Unsynchronized PWM to enable 32kHz ESC output
set use_unsynced_pwm = ON
# Multishot (use DSHOT600/1200 if using 8k/16k SyncPWM e.g. for anti-turtle / dshot beacon)
set motor_pwm_protocol = MULTISHOT
set motor_pwm_rate = 32000
# Slightly increased defaults for RC Deadbands
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
# 16kHz PID loop when using 32kHz gyro sampling (/2)
set pid_process_denom = 2
# Add the FFT debug information to the Blackbox log
set debug_mode = FFT
# Enable CPU overclocking to either 192mHz, 216mHz, or 240mHz
set cpu_overclock = ON
# Use either PT1 or FIR lowpass
set dterm_lowpass_type = PT1
# Set frequency based on analysis of Blackbox FFT
set dterm_lowpass = 80
# Disable dterm notch
set dterm_notch_hz = 0
# Slightly adjust PID
set p_pitch = 61
set i_pitch = 55
set d_pitch = 20
set p_roll = 46
set i_roll = 45
set d_roll = 20
set p_yaw = 60
set i_yaw = 55
# Enable Derivative term for Yaw
set d_yaw = 10
save

Далее  следует   из сохраненного файла своих настроек  diff  внимательно перенести параметры через CLI, и также сохранить. Как правило удобно восстановить настройки портов, RATE, OSD и т.п.

Внимательно проверяем во всех вкладках все параметры, ключевые-  схема направления вращения моторов,  минимальные значения работы моторов и  правильность их работы,  работу приемника и выставленные  режимы, а также fail Safe. первую проверку следует выполнять без  пропеллеров.

Сделал запись в BlackBox  работы моторов без пропеллеров с разными   частотами:

  • 32 /8 /32 Multishot
  • 32 /8 /32 Dshot600
  • 8 /8 /  32 Dshot600

Отмечу, что в режиме 8/8 наиболее чистые графики, и также это  слышится по работе моторов- звук более ровный. На среднем графике  справа  видно как есть срывы  на резкое движение стиков. Решено оставить   значения Гироскопа и Pid loop  на 8/8 кГц.

Для первого облета вышел поздно вечером на школьный двор. Первая реакция- Вау! Повисел в LOS несколько секунд и не быо  намека на  Yaw Twitch.  Делаю пробный полет по FPV.

Прекрасно, на разворотах нет propwash. звук моторов ровный и  ощущение настроенного квадрокоптера. Ставлю FoxeerBox , включаю запись, включаю запись в BlackBox. Ниже результат:

Запись  этого же полета с наложением дога BlackBox

По логу  есть небольшие всплески на YAW, но в полете они почти не ощущались.

Теперь следует подстроить PID  и  частоты среза фильтра с учетом таблицы

В процессе полета заодно оценил работу  курсовой камеры в сравнении с HD

А также оценил , что без Yaw Twitch  даже меньше расход тока в висении, по сравнению с прошлыми полетами. Вверху- проблемные полеты, ниже данные с  новой прошивки 3.3.0

 

Разместить:
  • Добавить ВКонтакте заметку об этой странице
  • PDF
  • Яндекс.Закладки