Обновления для ZMR250

Открытие сезона состоялось. За зиму накопились ряд усовершенствований, которые  захотелось сделать с квадрокоптером ZMR250.

  • обновление прошивок ESC Emax 12А на BlHeli 14.x
  • Переход с OpenPilot на Cleanflight (BorisB Betaflight)
  • замена PDB на версию с BEC 5В и 12 В
  • замена видео- передатчика на 600 мВт и установка широкоугольной камеры

wp-1455698110762.jpegwp-1455698843672.jpeg

Для замены прошивки у ESC очень полезны видео и статьи, в частности:

Flash SiLabs ESC with BLHeli firmware

Обновление ESC EMAX12A на BLHeli 

Я воспользовался Arduino Nano  и проделал эту операцию успешно. Однако обновить в дальнейшем прошивку по 1 проводу или через USB или через Cleanflight не удается.

В документации BLHeli к EMAX ECS  сказано, что необходимо удалить два элемента, но я не стал делать.

[important]The ESC supports 1S to 3S operation.
Switching speed is slow.
Low side is Nfets and high side is Pfets.
In order to use the bootloader, the resistor and capacitor circled in blue must be
removed. Removing the cap will increase the noise sensitivity of the input, and
may affect running performance.
It uses the «XP_12A_..» code.[/important]

Emax12F

Обновление  CC3D на Betaflight

Обновление на Cleanflight прошло не совсем гладко, успешно прошел сам процесс прошивки через Aduino, но дальнейшее обновление через USB не получается сделать.

Полезна  была следующая статья:

Flash Cleanflight on CC3D using Arduino

В ходе проверки я прошивал разные версии как Cleanflight , последняя 1.12.0 и также Betaflight, которую я и оставил Betaflight 2.4.1

В ходе настройки такие нюансы были, имеет смысл прочитать :

  • последовательность моторов отличается от OP. Следует подключить  к CC3D серво-выходам  1234 соответствующий мотор.
  • радиоуправление в OP настраивалось через Wizard, здесь же приходится придерживаться одной из схем, в частности AETR1234. Соответственно на входы CC3D следует подавать правильный канал/ Данные о распиновке на сайте 
    OpenPilot CleanFlight
    cc3d_rx RX_PARALLEL_PWM mode

    Pin Function Notes
    1 Ground
    2 +5V
    3 Unused
    4 CH1
    5 CH2
    6 CH3
    7 CH4/Battery Voltage sensor CH4 if battery voltage sensor is disabled
    8 CH5/CH4 CH4 if battery voltage monitor is enabled

к сожалению если нет Sbus или PPM то функциональность заметно ограничена ниже сравнение, в зависимотсти от способа подключения приемника:

RX_PPM/RX_SERIAL mode RX_PARALLEL_PWM mode
8 pin RC_Input connector
Pin Function Notes
1 Ground
2 +5V
3 PPM Input Enable feature RX_PPM
4 SoftSerial1 TX / Sonar trigger
5 SoftSerial1 RX / Sonar Echo
6 Current Enable feature CURRENT_METER. Connect to the output of a current sensor, 0v-3.3v input
7 Battery Voltage sensor Enable feature VBAT. Connect to main battery using a voltage divider, 0v-3.3v input
8 RSSI Enable feature RSSI_ADC. Connect to the output of a PWM-RSSI conditioner, 0v-3.3v input
Pin Function Notes
1 Ground
2 +5V
3 Unused
4 CH1
5 CH2
6 CH3
7 CH4/Battery Voltage sensor CH4 if battery voltage sensor is disabled
8 CH5/CH4 CH4 if battery voltage monitor is enabled
6 pin RC_Output connector
Pin Function Notes
1 MOTOR 1
2 MOTOR 2
3 MOTOR 3
4 MOTOR 4
5 LED Strip
6 Unused
Pin Function Notes
1 MOTOR 1
2 MOTOR 2
3 MOTOR 3
4 MOTOR 4
5 Unused
6 Unused

При желании подключить как SBus понадобится использовать MAIN порт

CC3D_ports

Пока подключил как PWR, но на SBUS имеет смысл переходить

Настройка свелась к  сбросу акселерометра, калибровки ESC моторов, и настройке режимов. Поскольку я хочу попробовать AIRMODE режим, а при его активации включаются моторы, я  использовал 3-х позиционный переключатель. OFF(disarm)-Angle (stabilize)-AIR.

Замена PDB, VTX и камеры.

Новая PDB плата имеет  два BEC на 5 и 12В. Это позволит попробовать 4S батарею и  питать контролер полета и видеопередатчик независимо. После установки плат я покрыл их лаком НЦ-62 (что было). Хотя имеет смысл приобрести для  влагоизоляции PLASTIK 71 

До кучи решил также заменить и приемник на FrSky L9R дальнобойный, чтобы уменьшить влияние деревьев и кустов. Как раз он имеет SBUS и RSSI,  Телеметрии нет.

В итоге вот что вышло

wp-1456322027901.jpegwp-1456322027906.jpegwp-1456322027914.jpegwp-1456322027909.jpegwp-1456322027874.jpeg

Облет совершил. Пару раз кувыркнулся, но все в порядке. Основная проблема, как и с OP- это дрифт вправо-назад. И он постоянно усиливается. Что не позволяет зависнуть или удерживать квадр. Однако этого не проявляется в режиме AIR.

AMBA0013.MP4_snapshot_01.45_[2016.02.25_11.38.30]

Судя по картинке с видеокамеры Foxeer, «желе» имеется, т.е. вибрации идут, что также и влияет на  ACC в контроллере полета.

мотор не работает мотор включен
AMBA0013.MP4_snapshot_01.09_[2016.02.25_11.47.25] AMBA0013.MP4_snapshot_01.10_[2016.02.25_11.48.45]

И не понравилась работа видео части. Идет постоянный срыв картинки, при включении моторов помехи.  Также странность, при включении батареи, картинки нет, но передача идет, приходится у передатчика нажимать кнопку смены канала, а на приемнике авто поиск.

В общем еще ковыряться.

Разместить:
  • Facebook
  • Twitter
  • LiveJournal
  • Одноклассники
  • RSS
  • Добавить ВКонтакте заметку об этой странице
  • В закладки Google