ZMR250 настройка PID и тестовые полеты RATE, ACRO+

Давно собирался сделать настройки PID под текущую версию рамы ZMR250 и пропеллеры 5040. Сделал это и облетал.

Вот данные UOV с батареями 1500 и 2200, без Mobius( разница в весе как раз между батареями)

батарея	1500	2200
Kp	0,00600	0,00600
Kr	0,01051	0,00900

По этим данным провел вычисления в калькуляторе PID

Для режима Rattitude буду использовать значения Photographer UOV 2200

	Roll	Pitch	Yaw
Kp	0.00293	0.00439	0.00366
Ki	0.00733	0.01098	0.00695
Kd	0.000040	0.000059	0.000031

Для режима Rate выбрал значения FPV Racer тоже 2200

	Roll	Pitch	Yaw
Kp	0.00304	0.00455	0.00569
Ki	0.01216	0.01820	0.01081
Kd	0.000041	0.000061	0.000048

И наконец для ACRO+  FPV Racer для 1500

	Roll	Pitch	Yaw
Kp	0.00304	0.00532	0.00627
Ki	0.01216	0.02128	0.01191
Kd	0.000041	0.000072	0.000053

Честно говоря, я не очень вижу разницу, разве, что у Photographer более мягкие реакции и  это заметно на оси YAW.

Проверить режимы в полете хотел так- пролететь большой круг, затем через середину   и сделать вращение Roll (бочка) . По видео не очень то и получилось, поскольку был  ветер и меня сносило. Для возвращения приходилось держать больший угол и выше обороты, что при развороте сильно сказывалось. Но  различия в поведении удалось понять. Очень понравился ACRO+, очень быстрая реакция на ручки. Возможно имеет смысл повысить EXPO.