Поскольку FKF не включили в релиз Betaflight, а выпустили отдельный конфигуратор и очередной форк- Butterflight (http://butterflight.co/)
Пока саму прошивку следует скачивать с отдельного репозитория
https://www.dropbox.com/sh/6x8gd6emvax8ukk/AAAKB1MhaIIprzj0FxR5oyv4a?dl=0
Установка идентична, включение FKF вынесено отдельно в примечании, так что достаточно только сделать копию и вставить в CLI
set dterm_lowpass_type = PT1
-
feature AIRMODE
-
feature ANTI
-
feature DYNAMIC
-
set gyro_stage2_filter_type = FAST_KALMAN
-
SAVE
-
set gyro_filter_q = 400
-
set gyro_filter_r = 88
-
SAVE
Данные значения судя по расчету на сайте https://quadmeup.com/bf_kalman_calculator/ дают частоту среза 178 Гц. Выключил все NOTCHб и выставил LPF_GYRO 100 Hz LPF_D_TERM= 110Hz
По снятому логу в NOTCH видно, что шум максимальный как раз на 174 Гц
Спектр Гироскопа чист. Решаю убрать LPF_GYRO 100 Hz, чтобы сократить задержку. Ниже графики вносимых задержек
Снимаю данные с БлекБокса. в NOTCH пик сместился на 350 Гц.
Попробую выставить частоту среза выше:
