Перейти к содержимому

Betaflight 4.2

Для оптимизации производительности дронов применена прошивка ESC с поддержкой RPM фильтрации на базе Blheli_S с Betaflight 4.2. Настройки динамического notch фильтра рекомендованы с параметрами: Filter Range – Medium, Width Percent – 0, Q factor – 200-250, Min frequency – 90 Гц. В Betaflight предложены три комплекса CLI-команд для снижения задержек и оптимизации фильтров, а также профили PID с разным уровнем агрессивности и сглаживания. Дополнительно активирован параметр Dynamic Idle с заданием dshot_idle_value=800 и idle_min_rpm около 20-25 в зависимости от размера дрона.

Удачный день для полетов, опробовал несколько локаций

Съемка видео с дрона над полем проводилась в условиях сильного ветра, что вызывало дрожание и снос по курсу. При полетах низко над дорогами и жд путями возникали сложности из-за проводов и изменчивой растительности, а также риска столкновения с животными или людьми. Однажды из-за плохого приема антенны дрон упал, но без повреждений. В завершение были сделаны съемки стожков, напомнивших кадры из игры Liftoff, однако из-за повреждений оборудования появились осцилляции, требующие ремонта.

Puda D240 -модификация для Long Range

Дрон был усовершенствован заменой стандартных моторов Aokfly 2306 2600kV на более тяговитые T-Motor F40 PRO II 2306 2400kV для улучшения управляемости и реакции на газ. Приемник FrSky XSR 2.4 GHz заменен на FrSky R9 900 MHz для повышения дальности и устойчивости сигнала при полетах у деревьев и строений. Общий вес с оборудованием и камерой — 421 г. Вылеты проходили в Балашихе, отмечены сложности с сигналом при определенной ориентации антенн.

Puda D240- переход на Butterflight

FKF не включили в официальный релиз Betaflight, вместо этого выпущена отдельная прошивка Butterflight с отдельным конфигуратором. Прошивку нужно скачивать из отдельного репозитория. Для активации FKF достаточно установить параметры через CLI: set dterm_lowpass_type=PT1, включить фичи AIRMODE, ANTI, DYNAMIC и задать gyro_stage2_filter_type=FAST_KALMAN, а также значения gyro_filter_q=400 и gyro_filter_r=88, что обеспечивает частоту среза около 178 Гц. LPF_GYRO и LPF_D_TERM настроены на 100 и 110 Гц соответственно, что соответствует уменьшению задержки и смещению шума в спектре гироскопа.

Puda D240 Настройка и тест Betaflight 3.3.0 с фильтрами Кальмана

При использовании полетного контроллера Matek F405 AIO на раме PUDA 240 (клон Xhover Stingy) наблюдался эффект Yaw Twitch — подергивания по YAW даже на частотах Gyro/PID loop 4/4 кГц и сильнее при 16/32 кГц. Рекомендуемые методы борьбы (виброразвязка, конденсаторы с низким ESR) не помогали. Решением стала прошивка Betaflight с Fast Kalman filter от RS2K, повышающая стабильность и уменьшающая Yaw Twitch, с настройками PID и фильтров для оптимального полета без дрожания и меньшим потреблением тока.

Открыл сезон 2018 на PUDA Stingy 240

В теплые новогодние дни проведены тесты мультикоптера PUDA Stingy 240 с 4K камерой Foxeer BOX. Поначалу полеты проходили в темноте, что ограничивало обзор выше деревьев. Днем полеты велись над рекой и футбольным полем, показывая хорошее качество видео с курсорной камеры Runcam OWL plus. На холодную погоду с снегом выявился ток до 102А на пропеллерах Gemfan 5×1.52, но присутствуют подергивания при управлении Yaw twitch, требующие доработки.

Сборка клона ХHover Stingy — PUDA D240

Рассматривается сборка фристайл-рамы PUDA (клон XHover Stingy) с мотором AOKFLY RV2306 2650KV, регуляторами Favourite FVT LittleBee 30A и полетным контроллером Matek Systems BetaFlight F405-AIO. Обсуждается расположение компонентов, проблемы с помехами видео и резонансом по оси YAW, которые частично решались установкой конденсаторов и сменой FC на Matek F405 CTR. Приведены настройки Betaflight и упомянуты популярные рейты известных пилотов.