Перейти к содержимому

Betaflight 4.2

Для оптимизации производительности дронов применена прошивка ESC с поддержкой RPM фильтрации на базе Blheli_S с Betaflight 4.2. Настройки динамического notch фильтра рекомендованы с параметрами: Filter Range – Medium, Width Percent – 0, Q factor – 200-250, Min frequency – 90 Гц. В Betaflight предложены три комплекса CLI-команд для снижения задержек и оптимизации фильтров, а также профили PID с разным уровнем агрессивности и сглаживания. Дополнительно активирован параметр Dynamic Idle с заданием dshot_idle_value=800 и idle_min_rpm около 20-25 в зависимости от размера дрона.

Обновляюсь до BETAFLIGHT 4.0

Обновление прошивки Betaflight до версии 4.0 требует внимательной настройки, избегая слепого копирования старых конфигураций. Оптимальные параметры для фристайл-полетов включают специализированные настройки D-term, фильтров, PID-регуляторов и TPA, адаптированные под динамические условия. Использование рекомендованных настроек улучшает управляемость и стабильность, что подтверждается успешными тестовыми облётами нескольких дронов.

Betaflight 3.4 и 3.5. Рекомендации

В прошивках Betaflight 3.4 и 3.5 улучшена фильтрация и управление дронами для более плавного отклика. В версии 3.4 рекомендованы разные фильтрации и PID-параметры в зависимости от состояния и типа дрона, а также параметры RC smoothing и D-weight. В версии 3.5 D setpoint weight заменён на индивидуальные коэффициенты Feed Forward по осям, что улучшает чувствительность стик-контроля без увеличения P. Добавлены также настройки Dynamic Notch фильтра для разного уровня «чистоты» квадрокоптера.

Betaflight 3.3.0 с Kalman Filters

Для настройки дрона с использованием BlackBox (BB) рекомендуется выставить в CLI значение Debug_mode = NOTCH для получения шумов гироскопа до фильтрации. Тестовый полет с записью лога BB позволяет анализировать влияние фильтров FKF, Gyro LPF, DTERM LPF и NOTCH на спектр сигналов в точках Gyro и Motor. Динамические фильтры эффективно снижают шум моторов и уменьшают задержки управления, улучшая стабилизацию, что подтверждается анализом данных и специализированными инструментами для оценки PID и фильтров.

Puda D240 Настройка и тест Betaflight 3.3.0 с фильтрами Кальмана

При использовании полетного контроллера Matek F405 AIO на раме PUDA 240 (клон Xhover Stingy) наблюдался эффект Yaw Twitch — подергивания по YAW даже на частотах Gyro/PID loop 4/4 кГц и сильнее при 16/32 кГц. Рекомендуемые методы борьбы (виброразвязка, конденсаторы с низким ESR) не помогали. Решением стала прошивка Betaflight с Fast Kalman filter от RS2K, повышающая стабильность и уменьшающая Yaw Twitch, с настройками PID и фильтров для оптимального полета без дрожания и меньшим потреблением тока.

Обновления для ZMR250

  • автор:

Открытие сезона состоялось. За зиму накопились ряд усовершенствований, которые  захотелось сделать с квадрокоптером ZMR250.

  • обновление прошивок ESC Emax 12А на BlHeli 14.x
  • Переход с OpenPilot на Cleanflight (BorisB Betaflight)
  • замена PDB на версию с BEC 5В и 12 В
  • замена видео- передатчика на 600 мВт и установка широкоугольной камеры

wp-1455698110762.jpegwp-1455698843672.jpeg

Для замены прошивки у ESC очень полезны видео и статьи, в частности:

Обновления для ZMR250